Ich hab jetzt einiges ausprobiert, für alle die das Problem haben ist die Lösung ganz einfach:
Nicht ganz die Kupplung ziehen wenn man von Neutral in den Ersten schaltet, also die Kupplung ganz am Anfang vom Druckpunkt halten, dann flutscht es ideal.
Dann braucht man auch nicht vor und zurück rollen oder ähnliches.
mfg