wiso soll das net so sein wenns passt flutscht der sofort rein, wenn deine Kuppnung schleift ( Motor dreht hoch bsp im 5 oder 6 Gang und Motorrad wird net schneller dann schleift sie. Oder umgekehrt der Gang geht mit gezogener Kupplung nicht oder schwer rein bzw sie rollt bzw ziehet mit gezogener Kupplung dann ist auch was hin bzw verschlissen
Im stehen gehts eher schwer hoch schalten tu ich meist immer ohne Kupplung runter schalten geht zur Not auch ohne Kupplung
Was macht den Dein Fuss auf dem Schalthebel wenn Du nicht schalten willst?
hochschalten ohne Kupplung ist effektiv und schont die Kupplung gerade in hohen Gängen!
Aber das sollte nur gehen wenn du das Gas leicht zudrehst > keine Last mehr auf dem Getriebe ist.
Bei Vollgas im 5. Gang darf der 6. nur mit Gewalt reingehen.
Die Zahnflanken im Getriebe liegen direkt an beim Gas geben wenn du jetzt das Gas leicht zurück drehst geht deine Kiste in den Schiebebetrieb > Das Hinterrad versucht den Motor zu "beschleunigen" genau in dem Moment zwischen Gas
und Schiebebetrieb ist keine Last auf dem Getriebe > du kannst in diesem Moment ohne einen Schlag im Getriebe ohne Kupplung schalten.
Wenn du diesen Zustand per Zufall erwischt hast soll der Gang butterweich reingehen OHNE Kupplung.
Fast jeder auf der Rennstrecke macht das so und spart sich somit den Schaltautomat.
Wie Cau Chang gesagt hat soll das so sein wenn keine Last auf dem Getriebe ist geht der Gang ohne Kupplung leicht rein.
Beim runterschalten genau andersrum.
Ganz leicht ans Gas > dann wechselt die Zahnflanke von Schieben auf keine Last und der Gang flutscht rein wie nix.
Ich bin so mit Hilfe des Ortskundigen kleinen Elefanten 150km ohne Kupplung heimgefahren (Der Cau Chang kennt halt jeden Wenkel uff der Alb 
)
Genau so ist das:
Gerade die KTM-Getriebe schalten sich butterweich ohne Kupplung,
ohne dass das der Beifahrer bemerken könnte - tolles Getriebe!
Ich vermute,
dass Luros Schalthebel in einer UNergonomischen Position eingestellt ist.
(Man sieht da sehr, sehr oft wirklich schlimme Einstellungen,
wo zum Raufschalten der Fuß sogar von der Raste gehoben werden muss!)
Im Idealfall sollte der Fuß in entspannter Haltung ÜBER dem Schalthebel sein,
sodass man jederzeit zum Runterschalten drauftippen kann.
Zum Raufschalten wird der Fuß um die Ferse gedreht und unter den Hebel reingedreht.
Nach dem Raufschalten dreht man den Fuß andersrum wieder raus
und bringt ihn wieder in die entspannte Position AUF dem Schalthebel.
Abgesehen von der entspannten Haltung
muss man so auch nicht mit dem Fuß nach vor- und zurückrutschen (Risiko abzurutschen!)
und man sperrt beim Umlegen auch nicht seinen Fuß zwischen Asphalt und Schalthebel ein.
Dazu muss das vordere Ende des Schalthebels - je nach Sitzposition -
mehr oder weniger tief UNTER der Fußraste liegen. (... außer beim MX oder Chopper.)
Im Idealfall nimmt man den Schalthebel dazu runter (1 Schraube),
setzt sich drauf und bittet einen Helfer, den in verschiedenen Positionen draufzustecken,
bis man die richtige Position gefunden hat.
P.S.: Die gleiche Überlegung gilt natürlich auch für den Fußbremshebel,
nur ist das dort bei den KTMs nicht gaaanz so einfach realisierbar.